Research on Intelligent Control System of Manipulator Based on Multi Degree of Freedom

Wireless Personal Communications - In order to improve the accuracy and flexibility of forestry robot mechanical arm, the mechanical arm mathematical model is constructed in this paper by...     

基于虚拟现实的复杂场景加载优化算法

目前大规模场景模型生成的需求量日益增加, 现提出了一种基于区域的自动 LOD (Levels Of Details)构建算法. 该算法基于动态网格简化算法, 在游戏设计制作的过程中, 游戏开发人员会经常需要对美工部门人员提供的模型进行优化. 为了可以使模型的面数得到简化, 并且不改变模型的外观. 当今流行的 LOD技术非常擅于处理这种情况, 判断模型与摄像机的距离如果超过一定范围之后, 自动调取不同层次的模型, 当模型距离摄像机很远的情况下使用面数低的模型替换高模, 这样可以提高帧率并且降低摄像机前的三角面以及顶点数从而减少渲染压力. 一般模型的简化分为静态和动态模型的简化.大部分情况下, 程序员会让美工部门提供几套不同面数的模型或者通过模型简化工具对高模进行减面并存成多个Mesh, 并在程序运行的时候, 根据模型与摄像机的距离远近动态的替换Mesh. 这是一种静态的方法.这里将尝试使用一种动态的网格简化和LOD技术相结合的方法. 这种新型算法的大大的简化了操作流程, 美术人员只需要提供一个模型, 程序员可以使用这种方法生成量级不同的低模, 根据摄像机与模型的远近自动的调取不同精度的模型.     

LTE室分高倒流小区解决方案的研究

LTE室分高倒流直接影响室内4G用户的感知，同时较大程度拉低LTE网络驻留率指标。由于室内无线环境的封闭性，室分小区之间的覆盖独立性，仅仅通过参数调整的手段达到降低高倒流的效果非常不明显，因此本文针对目前影响室内用户感知的高倒流问题，从高倒流小区的标准出发，对室分高倒流小区的发现手段，产生原因及解决方案进行详尽地阐述，并针对各类型的高倒流情形提出解决方法，最终提供读者发现、分析及解决室分高倒流小区的有效方案，从而作为研究方法提供给LTE室内小区高倒流问题解决的指导意见     

结合深度学习与支持向量机的金属零件识别

目的 在视觉引导的工业机器人自动拾取研究中，关键技术难点之一是机器人抓取目标区域的识别问题。特别是金属零件，其表面的反光、随意摆放时相互遮挡等非结构化因素都给抓取区域的识别带来巨大的挑战。因此，本文提出一种结合深度学习和支持向量机的抓取区域识别方法。方法 分别提取抓取区域的方向梯度直方图（HOG）和局部二进制模式（LBP）特征，利用主成分分析法（PCA）对融合后的特征进行降维，以此来训练支持向量机（SVM）分类器。通过训练Mask R-CNN（regions with convolutional neural network）神经网络完成抓取区域的初步分割。然后利用SVM对Mask R-CNN识别的抓取区域进行二次分类，完成对干扰区域的剔除。最后计算掩码完成实例分割，以此达到对抓取区域的精确识别。结果 对于随机摆放的铜质金属零件，本文算法与单一的Mask R-CNN及多特征融合的SVM算法就识别准确率、错检率、漏检率3个指标进行了比较，结果表明本文算法在识别准确率上较Mask R-CNN和SVM算法分别提高了7%和25%，同时有效降低了错检率与漏检率。结论 本文算法结合了Mask R-CNN与SVM两种方法，对于反光和遮挡情况具有一定的鲁棒性，同时有效地提升了目标识别的准确率。     

高熵合金的抗辐照性能研究进展

高熵合金作为一种新型多主元固溶体合金，成分复杂、全局无序，且具有多主元效应，表现出较为优异的综合性能，有望作为新型抗辐照结构材料应用于先进核能反应堆系统。本文介绍了目前高熵合金抗辐照性能的研究现状，主要涉及高熵合金辐照缺陷演化、微观结构变化和性能退化等辐照损伤演化过程，梳理了多主元效应对辐照损伤演化过程的影响规律。针对高熵合金的抗辐照性能研究，总结了目前高熵合金的几种抗辐照损伤机制，归纳了高熵合金抗辐照性能研究存在的问题，以及对高熵合金后续的研究方向进行了展望。     

高铬铸钢轧辊的组织及其氧化行为

轧辊氧化膜形成及剥落显著影响轧辊的辊耗及钢板的表面质量。为控制轧辊的氧化行为，采用增重法研究离心铸造高铬铸钢轧辊在大气及水蒸气环境中的氧化行为，并采用金相显微镜(OM)、扫描电子显微镜(SEM)、X射线衍射(XRD)等方法研究了高铬铸钢组织及氧化膜的结构。结果表明，高铬铸钢组织为回火马氏体基体和共晶Cr7C3碳化物；氧化过程中基体优先被氧化，粗大碳化物表面几乎不被氧化；温度及环境对氧化膜生长及相结构都有一定的影响，高温及水蒸气环境加速氧化，并促进γ Fe2O3向γ Fe3O3转化。因此，控制轧辊的氧化，关键是控制轧辊的使用温度。     

配电线路绝缘包裹机器人研制

在介绍国内外输电线路现有机器人研究基础上，针对配电线路绝缘修复领域短板，开发了一套能够在线修复配电线路绝缘皮损伤的包裹机器人。首先，对绝缘包裹机器人的机械结构进行了设计研究，包括行走装置、升降装置和柔性输送与包裹装置；然后，开发了相应的控制系统，包括无线通讯、视觉系统等，并对其进行了抗干扰试验和耐压试验，试验结果合格；最后，通过现场绝缘包裹测试完成了机器人的功能性与可靠性验证。本项目所研发的机器人突破了在线修复、柔性包裹等技术瓶颈，解决了人工修复带来的一系列问题。样机通过现场带电包裹试验，绝缘包裹效果符合行业标准要求，达到了预期效果。     

液相色谱法同时测定除草剂中乙草胺、异噁草酮和2,4-滴丁酯的含量

目的建立高效液相色谱法同时测定除草剂中异噁草酮、乙草胺和2,4-滴丁酯的含量。方法试样经甲醇溶解,采用ODS-2反相色谱柱,以甲醇/乙腈/氨水溶液(42:42:16,V:V:V)为流动相,对试样中异噁草酮、乙草胺和2,4-滴丁酯进行分离,流速1.0 m L/min,柱温40℃,紫外检测器检测波长为235 nm,外标法定量。结果在测定浓度范围内,乙草胺,异噁草酮和2,4-滴丁酯标准溶液质量浓度与峰面积均呈现出良好的线性关系(r0.9998),对同一样品重复测定5次,变异系数分别为0.33%、0.44%和0.41%,该方法平均加标回收率为98.6%~102.8%,变异系数为0.28%~0.45%。结论该方法简便、快捷、精密度和准确度高、线性关系好,适用于同时测定除草剂中异噁草酮、乙草胺和2,4-滴丁酯含量。     

Mg2+-CO32--Gly--H2O体系热力学分析

根据碳酸镁在氨基乙酸盐(Gly~--H_2O)体系中的溶解热力学平衡方程建立了其溶解热力学模型,分别分析了298K时体系中镁离子总浓度、游离镁离子浓度、游离氨基乙酸根离子浓度、游离碳酸根离子浓度、镁物种分布以及氨基乙酸根物种分布热力学结果。结果表明,在酸性氨基乙酸盐体系中(pH值7),碳酸镁溶解以酸溶作用为主,碳酸镁可以大量溶于酸性氨基乙酸盐溶液中;在碱性氨基乙酸盐体系中(7pH值14),碳酸镁溶解以氨基乙酸根离子与镁离子配合作用为主,由于氨基乙酸根离子与镁离子配合能力较弱,碳酸镁不可能溶于碱性氨基乙酸盐溶液中。